Zuhao Ge

Fudan University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Bench2Dex: 多様な器用ハンドにおける視触覚両手マニピュレーションのベンチマーク
  マニピュレーション2026/9/14

  12種類の器用ハンドに対応した共通の触覚インターフェースを備えるシミュレーションベンチマークを構築し、26の両手操作タスクと約1.3Kのテレオペデモを提供して視触覚マニピュレーションを評価可能にした。

• EgoRecovery: 人間の回復デモンストレーションから失敗回復能力を獲得する
  ロボット学習2026/7/1

  ロボットの失敗回復行動を学習するために、人間の自己中心視点の回復デモを活用し、ロボットデータと共有する意図空間を介して少数のロボットデモで実行可能な行動に結びつける共学習フレームワークを提案した。

• EvoMemNav: ゼロショット具現化ナビゲーションのための自己進化型高精細メモリ
  ナビゲーション2026/6/2

  観測を細粒度で保持する視覚意味メモリグラフを構築し、予算制約付き粗密探索とサブタスク後のリフレクションによるメモリ更新で、ゼロショットの具現化ナビゲーション性能を向上させた。

• GuidedVLA: プラグアンドプレイの行動注意特化によるタスク関連因子の指定
  VLA2026/5/1

  VLAモデルの行動デコーダを機能部品として捉え、個々の注意ヘッドに明示的な補助信号でタスク関連因子（物体接地、空間幾何、時間的スキル論理）を学習させるフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で汎化性能を向上させた。