Yu Zhao

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CoralPlan: 水中ロボット検査のための観測スキル選択と実行
  水中ロボティクス2026/9/25

  視覚言語モデルを用いて、サンゴ礁の水中検査においてカメラ画像とタスク文から適切な観測動作（周回・パッチ・調査）を選択・実行するシステムを提案し、シミュレーションと実機で評価した。

• DW-A-PRM：動的重み付きプランナ
  経路計画2025/9/1

  A*の大域的探索とPRMの確率的探索を動的重み付けで統合し、複雑環境での経路計画を高速かつ滑らかにするハイブリッド手法を提案した論文。

• CoinRobot: 物理的知能のための汎用エンドツーエンドロボット学習
  マニピュレーション2025/3/1

  多様なロボットや環境に適応できる汎用エンドツーエンド学習フレームワークを提案し、7つのマニピュレーションタスクで拡散モデルベースの手法が高い性能と汎化性を示した。

• 自動運転における歩行者行動とシーン理解への視覚言語モデルの応用
  VLA2025/1/1

  大規模視覚言語モデルの知識を効率的な視覚ネットワークに蒸留し、歩行者の行動予測とシーン理解に適用することで、多様で包括的な意味属性の生成と予測精度の向上を実現した。

• ねじり動作を活用した単腕ロボットによる変形可能な線状物体のハーネス作業
  マニピュレーション2024/10/1

  1本のロボットアームと力覚センサのみを用い、ねじり動作でワイヤに張力を発生させてクランプへ挿入する産業用ワイヤハーネス作業の手法を提案した。

• 汎用ロボット学習フレームワーク
  模倣学習2024/9/1

  低コストで再現性が高く、様々なロボットや環境に転移可能な模倣学習フレームワークを提案し、産業用ロボットでも多タスク学習が可能であることを示した。また、客観的な評価指標VPRを提案し、データセットとモデルをオープンソース化した。

• GPT-4Vを用いた閉ループ型オープンボキャブラリ移動マニピュレーション
  VLA2024/4/1

  GPT-4Vを活用し、未知環境での物体探索と操作を閉ループで行うロボットシステムを提案。実世界の8タスクで成功率を約35%向上させた。

• Learning from Local Experience: Informed Sampling Distributions for High Dimensional Motion Planning
  2023/6/1
• Efficient Trajectory Optimization for Robot Motion Planning
  2018/10/1
• Real-Time Robust Finger Gaits Planning under Object Shape and Dynamics Uncertainties
  2017/10/1