Yu Cao
University of Leeds
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行歩行支援/インピーダンス制御VLAsim2realSLAMナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 反射を活用した神経筋骨格強化学習による筋駆動歩行歩行2026/9/10
位相依存の反射制御を土台に、強化学習で4つの残差パラメータを調整し、生理学的に妥当で外乱や筋力低下にも頑健な筋駆動歩行を実現した。
- 歩行支援における浮遊ベース超冗長ロボット脚のための可変インピーダンス制御歩行支援/インピーダンス制御2025/11/1
浮遊ベースの超冗長ロボット脚において、内部・外部外乱に適応する可変インピーダンス制御を開発し、剛性と柔軟性の動的切替を実現した。
- GigaWorld-0：世界モデルをデータエンジンとして具現化AIを強化VLA2025/11/1
視覚・言語・行動（VLA）学習のためのデータ生成エンジンとして、動画生成と3D生成を統合した世界モデルフレームワークを提案し、実世界データなしでロボットの汎化性能とタスク成功率を向上させた。
- EmbodiedGen: 身体性知能のための生成的3D世界エンジンsim2real2025/6/1
物理的リアリティと正確なスケールを持つ3Dアセットを低コストで生成し、物理シミュレーションに直接インポート可能な基盤プラットフォームを提案。
- 主軸アンカー型単眼点・線SLAMSLAM2024/10/1
類似方向の線を主軸にアンカーしてn本の線をn+2パラメータで最適化する点・線SLAMを提案し、屋内・屋外データセットで有効性を示した。
- エッジ実体ナビゲーションのための段階横断型センサモータ知覚スケジューリングとスパースマップ符号化ナビゲーション2024/5/1
エッジ上での物体ゴールナビゲーションにおいて、知覚と行動のループを効率化するため、適応的センサモータスケジューラSKIPとスパースコンテキストエンコーダSCOUTを提案し、速度・メモリ・精度を改善した。
- DRF: A Framework for High-Accuracy Autonomous Driving Vehicle Modeling2020/11/1
- A Learning-Based Tune-Free Control Framework for Large Scale Autonomous Driving System Deployment2020/11/1
- Adaptive Probabilistic Tack Manoeuvre Decision for Sailing Vessels2019/3/1