Youpeng Wen
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLAsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 心で描き、手で成し遂げる：長期的ロボットマニピュレーションのためのマルチモーダル指示追従マニピュレーション2026/10/13
マルチモーダル指示を順序付きサブタスクに分解し、進捗評価器で次に進むタイミングを判断するエージェント「Orchestra」を提案。長期的なロボット操作タスクの成功率と実行長を大幅に改善した。
- A1: 完全透過型オープンソースの適応的かつ効率的なトランケート型視覚言語行動モデルVLA2026/4/1
低コストで高スループットな推論を実現するため、事前学習済みVLMと適応的早期終了・層間トランケートフローマッチングを導入したVLAモデルA1を提案し、シミュレーションと実機でSOTA性能と推論コスト削減を達成した。
- RoboPearls: ロボットマニピュレーションのための編集可能なビデオシミュレーションsim2real2025/6/1
3Dガウススプラッティングを用いて実演ビデオからフォトリアルなシミュレーションを構築し、LLMで自動化された編集操作を可能にするロボットマニピュレーション向けフレームワークを提案。
- A0: 汎用ロボットマニピュレーションのためのアフォーダンス認識階層モデルマニピュレーション2025/4/1
物体との接触点と接触後軌道を予測するアフォーダンス表現を用い、高レベルな空間理解と低レベル行動実行を階層的に分けた拡散モデルを提案。複数ロボットで汎用性と実世界性能を示した。
- VidMan: ビデオ拡散モデルの暗黙的ダイナミクスを活用したロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/11/1
ビデオ拡散モデルを2段階で訓練し、未来の視覚軌道予測で環境ダイナミクスを学習した後、逆ダイナミクスモデルに変換してロボット操作の行動予測精度を向上させた研究。