You Liang Tan
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 世界行動モデルはゼロショット方策であるVLA2026/2/1
動画拡散モデルを基盤に未来の世界状態と行動を予測するWorld Action Model「DreamZero」を提案し、実機でVLAを上回る汎化性能と7Hzのリアルタイム閉ループ制御を実現した。
- EgoScale：多様な一人称視点ヒューマンデータによる器用なマニピュレーションのスケーリングマニピュレーション2026/2/1
2万時間超の一人称視点ヒューマン動画でVLAモデルを事前学習し、人間データ量と検証損失の対数線形則を発見。軽量な人間-ロボット中間学習により、22自由度ハンドの器用な操作成功率を54%向上させた。
- DreamDojo: 大規模人間動画から学ぶ汎用ロボット世界モデル世界モデル2026/2/1
44,000時間の一人称視点人間動画から汎用的なロボット世界モデルを学習し、連続潜在行動を代理ラベルとして活用することで、巧みな操作の物理理解と精密な行動制御を実現した研究。
- DreamGen：動画世界モデルでロボット学習の汎化を解き放つVLA2025/5/1
画像から動画を生成するモデルでロボットの疑似行動データを作り、1つのテレオペデータから多様な行動・環境への汎化を実現する4段階パイプラインを提案。
- FLARE: 暗黙的世界モデリングによるロボット学習VLA2025/5/1
将来の観測の潜在表現を予測する世界モデリングを拡散トランスフォーマーポリシーに組み込み、模倣学習の性能と汎化を大幅に向上させた手法。
- GR00T N1: 汎用人型ロボットのためのオープン基盤モデルVLA2025/3/1
視覚言語モジュールと拡散トランスフォーマを組み合わせた二重システム構成のVLA基盤モデルを提案し、実機・人間動画・合成データで学習して人型ロボットの両手マニピュレーションを実現した。
- AutoEval: 実世界における汎用ロボットマニピュレーションポリシーの自律評価マニピュレーション2025/3/1
ロボットポリシーの実世界評価を人手なしで24時間自律的に行うシステムAutoEvalを提案し、自動成功判定とシーンリセットにより人手による評価と近い結果が得られることを示した。
- パーキンソン病患者向けロボット主導理学療法の運動専門家による評価リハビリテーションロボティクス2025/2/1
パーキンソン病患者向けのロボット主導理学療法システムを運動専門家11名が評価し、概ね好意的な受容と改善点（人間らしいフィードバック、使いやすさ）を明らかにした。
- Octo: オープンソースの汎用ロボットポリシーVLA2024/5/1
80万件の軌道データで学習したTransformerベースの汎用ロボットマニピュレーションポリシーを提案し、言語や目標画像で指示でき、新しいセンサーや行動空間にも短時間でファインチューニング可能であることを示した。
- SERL: A Software Suite for Sample-Efficient Robotic Reinforcement Learning2024/1/1
- Stretch with Stretch: Physical Therapy Exercise Games Led by a Mobile Manipulator2023/12/1
- ForceSight: Text-Guided Mobile Manipulation with Visual-Force Goals2023/9/1