Taro Suzuki

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スマートフォンGNSSブースター：携帯型信号再放射器によるセンチメートル級歩行者測位
  測位2026/9/20

  スマホ内蔵GNSS受信機を使いつつ、外付けの再放射アンテナで信号品質を高め、歩行者の測位精度をセンチメートル級に向上させるシステムを提案した。

• 深層強化学習を用いた脚車輪ロボットGo2-Wの長距離実環境ナビゲーション
  歩行2026/6/1

  市販の脚車輪ロボットGo2-W向けに深層強化学習ベースの移動制御と自律ナビゲーションシステムを構築し、約2.8kmの実環境経路を自律走行させた。

• 都市環境における整数アンビギュイティ不要なRao-Blackwellized粒子フィルタによる高精度測位
  GNSS測位2025/6/1

  GNSS搬送波位相の整数アンビギュイティ解決を不要にしつつ、Rao-Blackwell化で速度推定をカルマンフィルタに任せ、NLOSマルチパスを擬似距離残差で棄却することで都市部でもcm級測位を可能にする手法を提案。

• 準天頂衛星CLASとマルチGNSS移動体RTKを組み合わせた連接ダンプトラックの状態推定
  GNSS測位2025/6/1

  GNSS基準局が不要な準天頂衛星CLAS測位と複数アンテナ間の移動体RTKをファクターグラフ最適化で統合し、ダンプトラックの位置・姿勢・関節角を推定する手法を開発した。

• GNSS向けオープンソース因子グラフ最適化パッケージ：事例と応用
  GNSS/状態推定2025/2/1

  GNSS観測に特化したオープンソースの因子グラフ最適化ライブラリgtsam_gnssを提案し、ロバスト誤差モデルや搬送波位相の整数アンビギュイティ推定、スマホ慣性センサとの融合といった応用例を示した。

• 複数更新パーティクルフィルタ：GNSS擬似距離と搬送波位相を組み合わせた位置推定
  位置推定2024/3/1

  GNSSの擬似距離と搬送波位相から得られる鋭いピークを持つ尤度関数に対応するため、尤度の広がりを考慮して重み更新とリサンプリングを反復する複数更新パーティクルフィルタを提案し、都市環境での車両位置推定で従来法を上回る精度を示した。

• Mobile robot localization with GNSS multipath detection using pseudorange residuals
  2024/1/1
• Robust UAV Position and Attitude Estimation using Multiple GNSS Receivers for Laser-based 3D Mapping
  2023/12/1
• Estimation of articulated angle in six-wheeled dump trucks using multiple GNSS receivers for autonomous driving
  2023/12/1
• GNSS Odometry: Precise Trajectory Estimation Based on Carrier Phase Cycle Slip Estimation
  2023/12/1
• Time-Relative RTK-GNSS: GNSS Loop Closure in Pose Graph Optimization
  2023/12/1
• Attitude-Estimation-Free GNSS and IMU Integration
  2023/4/1