Yoonbyung Chai

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間の動作を事前知識として活用したロボット動作の遷移生成
  動作生成2026/10/22

  独立に取得したヒューマノイド動作を人間の動作空間上で整列させ、生成モデルで遷移を補間して連続動作列を作るフレームワークSTAMPを提案し、Unitree G1とROBOTIS K1で実機検証した。

• スパースな分類ガイダンスからの巧みな把持学習
  マニピュレーション2026/4/1

  物体とタスクに応じた把持計画を、密なポーズや接触点の指定なしに、タクソノミー（分類）ベースのスパースな指示から学習する二段階フレームワークGRITを提案。実世界実験で制御可能性も示した。

• 非把持マニピュレーションスキルの学習による半自律遠隔操作
  遠隔操作2021/9/1

  RGB-Dセンサを用いたピックアンドプレースのため、 clutter環境で非把持操作を強化学習し、人間に複数の操作選択肢を提示する半自律遠隔操作フレームワークを提案。実世界実験で手動キーボード操作より把持時間を短縮した。