Yonghwan Oh

Korea Institute of Science and Technology

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• リアルタイム動力学に基づくトルクサンプリングMPPIによるコンプライアントで力認識のマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/2

  MPPIベースのタスク空間制御フレームワークを提案し、剛体動力学をリアルタイムMPCで解き、安全制約を課すことで、非構造環境での正確な運動・力制御とコンプライアントな物理的相互作用を実現した。GPU並列化を活用したトルクサンプリング方式により、166Hz以上の更新レートを達成し、7自由度マニピュレータで実証した。

• Validation of a Control Algorithm for Human-like Reaching Motion using 7-DOF Arm and 19-DOF Hand-Arm Systems
  2013/11/1
• Non-linear Task-Space Disturbance Observer for Position Regulation of Redundant Robot Arms against Perturbations in 3D Environments
  2013/11/1