Myotaeg Lim
収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
モデル予測制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ProxPI: 学習済み事前分布の不一致下でのサンプリングベースMPCに対する近接事前分布注入モデル予測制御2026/9/1
学習済みポリシーとMPCを組み合わせる際、事前分布が不正確な場合にサンプリング分布をポリシー出力に中心化する既存手法の問題を指摘し、名目中心のサンプリングを維持しつつポリシーを近接コストとして組み込むProxPIを提案。理論と実験で性能回復を実証。