Yong-Jae Kim

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DAWN: 奥行きノイズ除去ワールドモデルによるノイズ頑健な四足パルクール
  歩行2026/9/24

  ノイズを含む奥行き画像を入力としクリーンな奥行きを再構成させることで、フィルタ調整なしにノイズに頑健な四足歩行制御を実現し、実機で階段やギャップを踏破した研究。

• 能動的つま先を備えた二足歩行ロボットの敏捷性・効率・衝撃吸収に関する比較研究
  歩行2026/6/1

  人間のつま先の特性を模した14自由度の二足歩行ロボットを提案し、能動的つま先の有無が歩行性能（効率、衝撃吸収、敏捷性）に与える影響を強化学習シミュレーションで比較・定量評価した。

• スパースな分類ガイダンスからの巧みな把持学習
  マニピュレーション2026/4/1

  物体とタスクに応じた把持計画を、密なポーズや接触点の指定なしに、タクソノミー（分類）ベースのスパースな指示から学習する二段階フレームワークGRITを提案。実世界実験で制御可能性も示した。

• StaccaToe: 人間の脚と足指を模倣した片脚ロボット
  脚式ロボット2024/4/1

  人間の脚を参考にした足指関節と協調駆動機構を備え、電動モータのみでつま先立ちバランスや動的ジャンプを実現した等身大の片脚ロボットを開発した。