Yixuan Zhou

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PhyVisGen: 物理的・視覚的に高忠実なロボットマニピュレーションデータ生成
  sim2real2026/9/22

  ソフトグリッパを含む操作軌跡の物理シミュレーションと実シーン再構成によるリアルな描画を組み合わせ、実機データなしで学習した方策が実ロボット5タスクで65〜95%の成功率を達成したデータ生成フレームワーク。

• WM-VS: 進捗整合型ワールドモデルによる閉ループビジュアルサーボ
  ビジュアルサーボ2026/9/17

  目標領域との対応からサーボ座標を定義し、行動結果が誤差を減らすかを予測するワールドモデルと反応型方策を学習。実機7自由度系で高精度な閉ループ視覚サーボと未学習目標への転移を実現した。

• CSSDF-Net: 構成空間距離場のニューラル陰関数表現に基づく安全な動作計画
  動作計画2026/3/1

  構成空間で連続的な符号付き距離場を学習し、関節空間での距離と勾配を提供することで、安全制約付き軌道最適化やMPCに統合し、未学習環境でもゼロショットで衝突回避を可能にする手法を提案した。

• PILOT: 非構造環境での移動操作のための知覚統合型低レベルコントローラ
  移動操作2026/1/1

  人間型ロボットが複雑な非構造環境で安定して移動しながら操作を行うため、知覚情報と固有感覚を融合し、複数の運動スキルを専門家混合で調整する単一の強化学習ポリシーを提案。シミュレーションと実機で有効性を検証。

• 腱駆動伝達と分散アクチュエーションを備えた15自由度バイオニックハンドの開発
  マニピュレーション2025/12/1

  人間の手の構造を模倣し、前腕に5個・手のひらに10個のモータを分散配置した腱駆動式の15自由度ロボットハンドを開発した。軽量1.4kgで高い把持力と繊細な操作を両立した。

• 一人称視点動画におけるゼロショット時間的インタラクション定位
  VLA2025/6/1

  一人称視点動画で人間と物体の把持動作のタイミングを、大規模視覚言語モデルと3D手の速度を活用してゼロショットで高精度に定位する手法EgoLocを提案した。

• UTTG: オンライン軌道生成による汎用テレオペレーション手法
  テレオペレーション2025/4/1

  URDFから運動学パラメータを自動抽出し、低頻度な人間入力と高頻度なロボット制御の周波数ギャップをオンライン軌道生成で埋める、機種非依存のテレオペレーションシステムを提案した。