Yinxing Chen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 射影幾何代数を用いたハイブリッド拡散ポリシーによる効率的なロボットマニピュレーション学習
  マニピュレーション2025/7/1

  射影幾何代数（PGA）をネットワークに組み込み、空間的な帰納バイアスを与えることで、拡散ポリシーの学習効率とタスク性能を向上させるハイブリッド手法を提案した。

• PRISM-DP: セグメンテーション・メッシュ生成・姿勢追跡による拡散ポリシーのための空間姿勢観測
  VLA2025/4/1

  セグメンテーションとメッシュ生成、姿勢追跡を組み合わせ、手動メッシュ作成なしで物体の空間姿勢を観測として拡散ポリシーを学習する手法を提案。画像ベースより高精度で、真の状態と同等の性能を実現。

• 拡散ポリシーの動的ランク調整による効率的で柔軟な学習
  模倣学習2025/2/1

  特異値分解を用いて拡散ポリシーの学習中にランクを動的に調整するDRIFTを提案し、オフラインとオンラインを切り替えるDRIFT-DAggerでサンプル効率と学習速度を改善した。

• 拡散ポリシーを用いた視点選択とマニピュレーションの同時学習のための能動的知覚の最適化
  マニピュレーション2024/9/1

  拡散ポリシーと新たなルックアット逆運動学ソルバを組み合わせ、動的な視点制御とマニピュレーションを同時に学習するフレームワークを提案し、従来手法より高性能かつ高効率であることを示した。