Yinuo Chen
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAVQA/ベンチマーク強化学習/ワールドモデルsim2real群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UAVと身体性知能の融合：物理デジタルAIエージェントによる人間意図と飛行力学の橋渡しVLA2026/9/16
UAVの身体性知能（UAV EI）を5つの能力次元と5つのアーキテクチャ層からなる枠組みで整理し、基盤モデルや世界モデル、AIエージェントによる最近の進展を体系的にレビューしたサーベイ論文。
- EgoProx: 認知階層にわたる自己中心3D近接推論におけるMLLMの評価VQA/ベンチマーク2026/5/23
自己中心視点での3D近接推論を評価するベンチマークEgoProxを提案し、多様なQAペアを生成するデータエンジンを設計。既存のMLLMの性能を分析し、空間知識はあるものの推論には課題があることを示した。
- 模倣を超えて：VLAモデルのための強化学習ベースのSim-Real協調学習VLA2026/2/1
実機とシミュレーションのデモでSFT後、シミュレーションで強化学習しつつ実機データの補助損失で忘却を防ぐ協調学習フレームワークを提案し、実機卓上操作タスクで成功率と汎化性能を向上させた。
- RoboScape-R: 報酬と観測を統合したワールドモデルによる汎化可能なロボティクス強化学習強化学習/ワールドモデル2025/12/1
ワールドモデルを汎用環境プロキシとして用い、状態遷移の理解から報酬を生成する強化学習フレームワークを提案し、多様なシーンへの汎化性能を向上させた。
- JuggleRL: 深層強化学習によるクアッドロータのボールジャグリング習得sim2real2025/9/1
クアッドロータにラケットを搭載し、深層強化学習でボールジャグリングを実現した研究。シミュレーションで学習した方策を実機にゼロショット転移し、平均311回・最大462回の連続ヒットを達成した。
- 未知環境における協調探査のためのマルチロボットシステム：サーベイ群制御2025/3/1
未知の大規模環境での協調探査を実現するマルチロボットシステムについて、自己位置推定・地図統合、協調行動計画、通信制約などの構成要素を体系的に整理したサーベイ論文。
- クアッドロータ制御のためのゼロショットSim-to-Real強化学習ポリシー学習で重要な要素とは？包括的調査sim2real2024/12/1
クアッドロータの強化学習制御において、実機にゼロショットで展開するために重要な5つの要素を特定し、PPOベースのSimpleFlightを開発。従来手法より軌道追従誤差を50%以上削減した。