Yilin Zheng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboMatch: 長期的タスクのための自動マッチングネットワークを備えた統合型移動マニピュレーション遠隔操作プラットフォーム
  遠隔操作2025/9/1

  移動ベースと双腕を同期操作できるコックピット型遠隔操作インターフェースと、長期的タスクを分解して軽量モデルを動的に割り当てる自動マッチングネットワークを提案し、データ収集効率やタスク成功率を向上させた。

• FEWT: 周波数強調ウェーブレットベースTransformerによるマルチモーダル車輪型双腕マニピュレーション
  マニピュレーション2025/9/1

  車輪型双腕ロボットの遠隔操作データを用いた模倣学習において、周波数強調とウェーブレット変換で視覚特徴と高周波物理ダイナミクスを整合させ、触覚センサも統合した軽量フレームワークFEWTを提案した。

• フラクタルグリッパー：モード切替可能な適応型マニピュレータ
  マニピュレーション2024/2/1

  フラクタル構造を応用し、受動的クランプ特性を保ちながら多関節劣駆動マニピュレータの把持能力を高める、モード切替可能なグリッパーを開発した。