Hanyu Liu
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA遠隔操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- REVOLVE: 最小限の人的介入でロボットマニピュレーションを進化させる自動閉ループフレームワークマニピュレーション2026/9/13
ロボットマニピュレーションの実世界展開において、失敗評価・修正・環境リセットを自動化し、継続学習を組み込んだ閉ループフレームワークを提案。4つの実タスクで成功率と判断精度を向上させ、人的労力を大幅に削減した。
- SimpleMemVLA: 視覚言語行動モデルのためのシンプルかつ効果的なネイティブビデオメモリVLA2026/9/2
専用メモリモジュールを使わず、過去の観察をタイムスタンプ付きビデオとしてそのままバックボーンに渡すことで、長時間の操作タスクで高い性能を達成するVLAを提案した。
- Motus: 統合潜在行動ワールドモデルVLA2025/12/1
理解・映像生成・行動の3エキスパートをMixture-of-Transformerで統合し、光流から潜在行動を学習する統一ワールドモデルを提案。シミュレーションと実世界で既存手法を上回る性能を示した。
- RoboMatch: 長期的タスクのための自動マッチングネットワークを備えた統合型移動マニピュレーション遠隔操作プラットフォーム遠隔操作2025/9/1
移動ベースと双腕を同期操作できるコックピット型遠隔操作インターフェースと、長期的タスクを分解して軽量モデルを動的に割り当てる自動マッチングネットワークを提案し、データ収集効率やタスク成功率を向上させた。
- FEWT: 周波数強調ウェーブレットベースTransformerによるマルチモーダル車輪型双腕マニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
車輪型双腕ロボットの遠隔操作データを用いた模倣学習において、周波数強調とウェーブレット変換で視覚特徴と高周波物理ダイナミクスを整合させ、触覚センサも統合した軽量フレームワークFEWTを提案した。