Yihao Qin

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• IPD: オフライン強化学習における想像的計画蒸留による逐次方策の強化
  オフライン強化学習2026/3/4

  オフライン強化学習の逐次方策モデルに対し、世界モデルと準最適価値関数を用いて劣った軌道を特定し、想像上の最適ロールアウトを生成してデータ拡張と蒸留を行う新しい枠組みIPDを提案した。

• 物理情報を組み込んだ拡散Mamba Transformerによる実世界運転
  自動運転/軌道予測2026/2/1

  拡散モデルにMambaと注意機構を組み込み、さらにポート・ハミルトン型ニューラルネットで物理制約を課すことで、自動運転の軌道予測精度と物理的妥当性を高めた研究。

• TopoNav: トポロジカルグラフを活用した高度な物体ナビゲーション
  ナビゲーション2025/9/1

  トポロジカルグラフを空間記憶として用いることで、長期的な物体ナビゲーションタスクにおける記憶管理と動的環境への対応を改善するフレームワークを提案。

• Signal Temporal Logicタスクのための価値関数空間を用いた階層的計画手法
  階層的計画2024/8/1

  低レベルスキルの価値関数空間を構築し、ニューラルネットでそのダイナミクスを近似することで、STLタスクを満たす高レベルスキル列をサンプリング最適化により生成する階層的計画フレームワークを提案。

• 実世界運転のための物理情報に基づく模倣強化学習
  自動運転2024/7/1

  専門家のデモと探索データを併用し、車両ダイナミクスの物理原理を学習過程から自然に獲得する物理情報付き模倣強化学習を提案し、Waymaxベンチマークで衝突率と路外率を大幅に削減した。