Yihan Zhao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 相互作用中心モデリングによる2本指グリッパ操作の統一的クロスドメイン表現の実現
  マニピュレーション2026/9/25

  2本指グリッパの共通構造をパラメータ化した抽象化で捉え、VLMとSAMで相互作用 triplet を推定し、Flow-Matching Transformerで7自由度動作を生成することで、異なるロボット間や視点間でのゼロショットsim-to-real転移を可能にした模倣学習手法。

• 密な身体化チェーン・オブ・ソート監視による視覚言語行動モデルの訓練
  VLA2026/6/1

  ロボット間の転移を改善するため、視覚言語モデルに密な身体化チェーン・オブ・ソート（ECoT）監視を導入し、推論時にはECoT生成をスキップできるデュアルストリームアーキテクチャのVLAモデルZR-0を提案した。

• ピクセルからトークンへ：視覚言語行動モデルにおける潜在行動教師あり学習の体系的研究
  VLA2026/5/1

  視覚言語行動モデル（VLA）の学習における潜在行動の教師あり手法を体系的に比較し、画像ベースと行動ベースの潜在行動がそれぞれ長期的推論と複雑な運動制御に有効であることを示した。