Yifeng Cao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚運動ポリシーに固有感覚状態は必要か？
  VLA2025/9/1

  固有感覚入力を排除し視覚のみで動作を予測するState-free Policyを提案し、空間汎化性能が大幅に向上することを示した。

• 不確実性はただで手に入る：拡散モデルによるヒューマン・イン・ザ・ループ政策
  VLA2025/3/1

  拡散政策の生成過程から不確実性指標を計算し、必要な時だけ人間の支援を要請する手法を提案。訓練時の操作者不要で、微調整用データ収集にも活用できる。

• 未校正の触覚スキンによる精密で接触の多いマニピュレーションの学習
  触覚2024/10/1

  磁気スキンセンサを視覚情報とトークンとして統合するTransformerベースのViSkフレームワークを提案し、カードスワイプやプラグ挿入などの接触の多い実世界タスクで視覚のみ・光学触覚ベースの手法を大きく上回る性能を示した。

• AnySkin: ロボット触覚のためのプラグアンドプレイ皮膚センシング
  触覚2024/9/1

  磁気式触覚センサAnySkinを提案し、接着剤不要で交換可能な設計と、学習済みマニピュレーションポリシーの個体間ゼロショット汎化を実現した。