Yichuan Peng
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 異種触覚センサを統合する汎用巧緻操作のための触覚基盤モデル触覚2026/11/9
圧抵抗・磁気・視覚触覚など異なる触覚センサのデータを統一表現に変換する基盤モデルLingBot-Touchを開発し、拡散ポリシーやVLAモデルに組み込むことで巧緻操作性能を向上させた。
- DexHiL：巧みな操作のための視覚-言語-行動モデル事後学習における人間参加型フレームワークマニピュレーション2026/3/1
腕と多指ハンドの協調操作を可能にする人間参加型フレームワークを提案し、実行中の人間による修正を活用した事後学習で成功率を平均25%向上させた。
- FSAG: 拡散モデルによる人間から多指ハンドへの指先ごとのアフォーダンス接地の強化マニピュレーション2026/1/1
人間の動画から拡散モデルを用いて物体のアフォーダンスを抽出し、多指ハンドの把持生成に活用することで、ハードウェア固有のデータ収集なしに汎用性の高い把持を実現した。