Yi Sun

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ベイジアンネットワークの分解：局所推論と並列推論
  確率推論2026/7/6

  高次元ベイジアンネットワークの推論を、有向凸部分グラフと最小d分解木を用いて低次元の部分モデルに分解し、計算コストを削減して並列計算を可能にする手法を提案した。

• 段階的な運動学的・動学的整合による器用なマニピュレーションの転移
  マニピュレーション2025/11/1

  人間の手の操作動画から、多指ロボットハンドの高品質な操作軌道を自動生成する転移システムを提案。運動学的整合と動的最適化を段階的に行うことで、大量の訓練データなしに器用な操作を実現する。

• 動物の行動進化に着想を得た四足歩行ロボットの歩容強化学習
  歩行2024/9/1

  動物の運動進化を模倣し、遺伝的アルゴリズムで参照歩容を改良しながら強化学習を繰り返すことで、多様な地形や外乱に適応する四足ロボットの歩容を訓練するフレームワークを提案した。

• カテゴリ横断的な機能把持の転移
  マニピュレーション2024/5/1

  物体間の形状・配置・把持タイプの類似性を知識グラフで結び、未知カテゴリの物体に対しても機能的な把持を生成できる手法を提案した。

• Adaptive Motion Planning for Multi-fingered Functional Grasp via Force Feedback
  2024/1/1
• TransGrasp: Grasp Pose Estimation of a Category of Objects by Transferring Grasps from Only One Labeled Instance
  2022/7/1