Yi Ding

Astribot

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚言語行動モデルをオンザフライツール使用エージェントへ進化させる
  VLA/ツール使用2026/8/14

  VLAモデルにツール注入フレームワークを統合し、低次視覚・高次アフォーダンス・身体性を強化するエージェントARTを提案。ツール使用により行動解空間を縮小し、汎用性向上とデータ依存低減を実現。

• BIRDS: 大規模言語モデルサービスの生物多様性影響の特徴づけと理解
  環境影響評価2026/5/26

  LLMサービスの環境影響を炭素や水だけでなく生物多様性の観点から評価するフレームワークBIRDSを提案し、リクエスト単位の影響と品質を考慮した指標QNBIを導入した。

• WM-DAgger：ワールドモデルを用いた模倣学習の効率的なデータ集約手法
  模倣学習2026/4/1

  模倣学習の複合誤差問題を解決するため、ワールドモデルでOOD回復データを合成し、人間の介入なしにデータ集約を効率化するフレームワークを提案した。

• 実世界で基盤モデル搭載ロボットに必要なモジュール式セーフティガードレール
  安全性2026/2/1

  基盤モデルを組み込んだロボットの安全性を行動・意思決定・人間中心の3次元で整理し、監視と介入からなるモジュール式ガードレールをアーキテクチャ基盤として提案する。

• ForeDiffusion: 未来視点予測を条件付けた拡散方策によるロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/1/1

  将来の視点表現を拡散過程に注入し、二重損失で学習する拡散方策を提案。複雑な操作タスクで成功率を大幅に改善した。

• 自己組織化する飛行ロボット群による堅牢な荷物輸送：テーブル力学に着想を得たアプローチ
  群制御2025/9/1

  テーブルの脚の荷重分散に着想を得た分散制御により、通信なしで飛行ロボット群が協調して荷物を輸送し、故障や環境変化に強いことを示した。

• 世界モデルによる予測ナビゲーションと適応学習で5G自動運転の安全性を高めるNavSecure
  自動運転/世界モデル2024/11/1

  世界モデルの予測能力と5G通信を活用し、危険を事前に予測して安全な経路を計画する自動運転ナビゲーションフレームワークを提案し、突発的な障害物回避などの安全性指標で既存手法を上回ることを示した。