Yen-Ling Tai

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接地された3D点のアクションヘッド直接注入による空間・タスク汎化の実現
  VLA/操作2026/6/1

  VLAモデルの空間・タスク汎化を改善するため、3D点ベースの接地信号をアクションヘッドに直接注入する軽量モジュールを提案し、LIBERO-PROで成功率を大幅に向上させた。

• GRITS: こぼれを考慮した誘導拡散ポリシーによるロボットの食品すくいタスク
  マニピュレーション2025/10/1

  食品すくい時のこぼれを予測するモデルを拡散ポリシーの誘導信号として使い、こぼれを抑えつつ成功率を高める手法を提案し、実機で有効性を示した。

• アフォーダンス誘導と自己整合性MLLMによる指示追従マニピュレーションのタスク計画：クロスモーダルな注意散漫の緩和と幾何学的実現可能性の確保
  マニピュレーション2025/3/1

  指示追従マニピュレーションのタスク計画において、MLLMのクロスモーダルな注意散漫と幾何学的非実現可能性を、自己整合性Chain-of-Thoughtとアフォーダンス予測器で解決し、新ベンチマークQuARCで76.7%の成功率を達成した。