Yazhou Zhang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA/操作VLA生成モデル/制約付き生成歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TemporalFlow-VLA: 物理的に基づいた実行履歴を学習する長期的ロボット操作VLA/操作2026/8/27
視覚言語行動モデルに物理的な時間的監督を導入し、多段階操作の実行履歴をコンパクトに学習する手法を提案。LIBEROやRoboTwinで高い成功率を達成し、長期的な操作で優位性を示した。
- V-Link: アクションDiTにおける失われた視覚表現の回復による視覚-言語-行動モデルの強化VLA2026/8/26
VLAモデルのアクション専門家が視覚特徴を十分に活用できない問題を解決するため、VLM内に空間・意味クエリを学習し、非対称経路でAction DiTに注入するV-Linkを提案。ベンチマークで成功率を大幅に向上させた。
- PolyFlow: 制約埋め込みと射影不要更新による安全かつ効率的な多面体制約フローマッチング生成モデル/制約付き生成2026/6/1
フローベース生成モデルを安全重視の物理システムに適用するため、多面体制約を直接モデルに組み込み、射影不要の離散時間フローで厳密な制約充足を実現するフレームワークを提案した。
- FocusNav: ウェイポイント誘導による空間選択的注意を用いたヒューマノイドのローカルナビゲーション歩行2026/1/1
ヒューマノイドロボットのローカルナビゲーションにおいて、ウェイポイント誘導の空間クロスアテンションと安定性に応じた選択的ゲーティングで知覚を適応制御し、動的環境での衝突回避と安定歩行を実現した。