Yasuyuki Matsushita

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLaRL: シミュレーション学習の潜在条件付き残差RLによる視覚言語行動モデルの拡張
  VLA2026/9/25

  凍結したVLAモデルに残差強化学習を適用し、シミュレーションで学習した制御を実機に転移する手法を提案。VLAの内部潜在表現を条件とすることで、実機での追加学習なしに接触の多い操作タスクの成功率を向上させた。

• オブジェクト中心残差強化学習によるゼロショットSim-to-Real VLA性能向上
  VLA/残差RL/sim2real2026/6/1

  シミュレーションのみで訓練した残差強化学習ポリシーを、オブジェクトの姿勢情報を用いて実世界のVLAモデルに重ねることで、ゼロショットでロボット操作の成功率を大幅に向上させる手法を提案した。

• 接触中心の実世界-シミュレーション-実世界学習：単一デモからの学習
  sim2real2026/6/1

  実世界のデモから抽出した接触イベント列を報酬信号として用いることで、シミュレーションから実世界へのポリシー転移を接触中心の忠実度で改善する手法を提案した論文。