Yashom Dighe

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 回転認識型ポイントクラウド埋め込みによるビジョンベースの手内再配向
  マニピュレーション2026/6/1

  手内での物体再配向タスクにおいて、現在と目標のポイントクラウドを直接比較するための回転認識型埋め込みを学習し、ポーズやフローなどの構造化入力を用いずに強化学習で制御可能にした。

• QuayPoints：自動運転レースにおけるグローバル計画とローカル計画の情報ギャップを埋める推論フレームワーク
  自動運転レース/計画2025/10/1

  自動運転レースにおいて、グローバルプランナーの時間最適性情報をQuayPoints領域としてローカルプランナーに伝え、戦略的な追い越しなどの意思決定を改善するフレームワークを提案した。

• 言語をループに組み込んだエリー運河のカルバート検査
  自律検査2025/9/1

  視覚言語モデルと視点計画を組み合わせ、四足歩行ロボットでカルバート内を自律検査するシステムを開発し、専門家評価で有効性を示した。

• TERA: 地形掘削ロボット自律性のためのシミュレーション環境
  sim2real2025/1/1

  Unity3DとAGXを用いて、掘削機の知覚から動作までの完全自律性を研究するための拡張可能なシミュレータTERAを開発し、履帯変形や地形ごとの速度、実機との類似性、経路誤差で評価した。