Yaoting Huang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboPIN: ピン留めチェーン・オブ・ソートによる接地された身体化推論
  身体化推論/VLM2026/6/14

  身体化推論の各ステップを視覚的証拠に固定する「ピン留めチェーン・オブ・ソート」を提案し、エンティティ追跡の一貫性を保つデータセットとモデルを構築した。

• Embodied-R1.5：身体化基盤モデルによる物理的知能の進化
  身体化基盤モデル2026/6/1

  身体化された認知・計画・修正・指示を統合した基盤モデルを構築し、大規模データとマルチタスク強化学習で身体化VLMのSOTAを達成。さらに少量データでVLAに転移可能なことを示した。

• Embodied-R1: 汎用ロボット操作のための強化学習による身体性推論
  VLA2025/8/1

  「ポインティング」を身体性に依存しない中間表現として用い、3Bの視覚言語モデルを強化学習ファインチューニングで訓練することで、未知の環境や実機タスクへのゼロショット汎化を実現した研究。