Shuoheng Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboPIN: ピン留めチェーン・オブ・ソートによる接地された身体化推論
  身体化推論/VLM2026/6/14

  身体化推論の各ステップを視覚的証拠に固定する「ピン留めチェーン・オブ・ソート」を提案し、エンティティ追跡の一貫性を保つデータセットとモデルを構築した。

• Embodied-R1.5：身体化基盤モデルによる物理的知能の進化
  身体化基盤モデル2026/6/1

  身体化された認知・計画・修正・指示を統合した基盤モデルを構築し、大規模データとマルチタスク強化学習で身体化VLMのSOTAを達成。さらに少量データでVLAに転移可能なことを示した。

• ForceFlow: 接触駆動フローマッチングによる感覚と行動の学習
  マニピュレーション2026/5/1

  接触を伴う操作タスクのための力覚対応リアクティブフレームワークを提案。非対称マルチモーダル融合と視覚から力へのハンドオーバー機構により、力と運動の深い結合を実現し、実世界6タスクで成功率を37%向上させた。