Yangyang Wei

BAAI

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboDreamer: 予測状態空間モデルによる先読み型ヒューマノイド歩行
  歩行2026/9/7

  観測マスキングと蒸留を用いた2段階教師-学生フレームワークで、不完全なセンシング下でも安定したヒューマノイド歩行を実現する。

• ω-0: 人間型ロボットの同時移動操作のための潜在予測世界行動モデル
  ヒューマノイド2026/8/1

  言語指示と視覚・状態入力から、移動と操作を同時に行う全身行動を直接予測する世界行動モデルを提案し、実機で11種類の家庭タスクを達成した。

• RoboMirror: 模倣の前に理解する、動画からヒューマノイド歩行への変換
  VLA2025/12/1

  VLMを用いて動画から視覚的な運動意図を抽出し、拡散ポリシーを条件付けることで、ポーズ再構成やリターゲティングなしにヒューマノイドの歩行を生成するフレームワークを提案。

• フリースタイルはできる？音声制御による表現豊かなヒューマノイド歩行
  歩行2025/12/1

  音声から直接ヒューマノイドのダンスや身振りを生成する統一フレームワークRoboPerformを提案し、低遅延で高忠実な音声同期動作を実現した。

• 言語から運動へ：動作潜在ガイダンスによるリターゲティング不要なヒューマノイド制御
  VLA2025/10/1

  言語指示から直接ヒューマノイドの動作を生成するフレームワークRoboGhostを提案し、従来の動作デコード・リターゲティングを省略して低遅延かつ高精度な制御を実現した。