Yang Deng

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 並進オプティカルフローと不確実性マスクによる自律FPV飛行
  ドローン飛行2026/6/1

  単眼カメラのみを用いた自律FPVドローン飛行において、オプティカルフローを並進成分と回転成分に分解し、並進フローと不確実性マスクを利用して障害物を検出し、強化学習で制御ポリシーを学習することで、実環境で最高11.79 m/sの高速飛行を実現した。

• 微分可能シミュレーションによる不規則な隙間を通過するUAVの視覚ベースエンドツーエンド学習
  ドローン制御2026/4/1

  深度画像から制御指令へのエンドツーエンド学習で、不規則な隙間を自律的に通過するドローンの制御を実現した論文。

• 多様で未知の障害物環境における堅牢な視覚ベースドローンレースの実現
  ドローンレース2025/12/1

  強化学習を用いて、障害物が多く未知の環境でも高速飛行と衝突回避を両立するドローンレース用ポリシーを学習する二段階フレームワークを提案し、実機検証した。

• 単軌二輪ロボットの定常ドリフト平衡解析と制御器設計
  制御2025/4/1

  単軌二輪ロボット（自動二輪車や自転車）の定常ドリフト平衡理論を拡張し、カウンターステア技術を解明するとともに、高速な解析アルゴリズムとMPC制御器を提案した。

• デュアルKD木とMPCによる地図構築不要の障害物回避飛行
  飛行制御2025/3/1

  3D地図や軌道生成を使わず、深度カメラの点群とスパースなウェイポイントからMPCで直接安全な飛行を実現する手法を提案。障害物用とエッジ用の2つのKD木で局所解を回避し、最大12m/sの高速飛行を可能にした。

• ピクセルの動きから見る：単眼カメラのオプティカルフローによる障害物回避学習
  障害物回避2024/11/1

  単眼カメラのオプティカルフローからクアッドロータの障害物回避をエンドツーエンドで学習するシステムを提案し、微分可能シミュレータと注意機構で実機FPVドローンでも検証した。

• 平衡点適応制御による単線二輪ロボットのトラックスタンド
  制御/バランス2024/10/1

  自転車のトラックスタンドを模倣し、操舵と後輪駆動のみで単線二輪ロボットの静止バランスを取る平衡点適応制御を提案し、非線形MPCと統合して外乱下での追従精度を大幅に改善した。