Yan Lyu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RodForesight: 細長ロッド挿入のための世界モデル強化拡散ポリシー
  マニピュレーション2026/9/10

  細長いロッドの挿入タスクを粗接近と予測挿入の2段階に分け、拡散ポリシーと行動条件付き世界モデルを組み合わせて挿入前に候補行動の効果を予測・選択することで成功率を向上させた学習フレームワーク。

• 非一様時間スケジューリングと密ジャンプ積分によるロボット政策のフローマッチング
  VLA2025/9/1

  フローマッチング政策の推論時における多段積分の性能劣化を分析し、訓練時の非一様時間スケジューリングと推論時の密ジャンプ積分を提案して最大23.7%の性能向上を達成した。

• UAV Path Planning for Object Observation with Quality Constraints: A Dynamic Programming Approach
  2023/12/1