Xuheng Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LaST0.5: 相互作用中心の潜在推論を備えた汎用ワールドアクションモデル
  ワールドモデル2026/11/10

  ロボットと物体の局所的な相互作用に着目した潜在空間を世界モデルと行動生成の間に導入し、大規模データで事前学習した操作向けワールドアクションモデル。LIBEROで99.5%を達成。

• LaST-HD: スケーラブルな人間データからロボット操作の物理的推論を学習する
  操作学習2026/6/1

  人間の手のデモンストレーションとロボットのデモンストレーションを共有の潜在推論空間で整列させ、物理ダイナミクスを内部化することで、ロボット操作の学習を改善する新しい手法を提案した論文。

• LDA-1B：汎用身体データ取り込みによる潜在ダイナミクス行動モデルのスケーリング
  VLA2026/2/1

  異種の身体データからダイナミクス・方策・視覚予測を統合学習する10億パラメータのロボット基盤モデルを提案し、接触・器用・長距離タスクで性能を向上させた。

• GraspVLA：10億規模の合成行動データで事前学習した把持基盤モデル
  VLA2025/5/1

  シミュレーションで生成した10億フレームの把持データセットSynGrasp-1Bを用いて、視覚・言語・行動を統合したVLAモデルGraspVLAを事前学習し、実世界でのゼロショット汎化と少数ショット適応を実現した。