Xuanjin Jin

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PO-PDDL: 視覚デモから記号的POMDPを学習し不確実性下でのロボット計画を実現
  計画/不確実性2026/6/1

  実ロボットの視覚デモから、部分観測と確率的行動を扱える記号的POMDPモデルを自動学習し、不確実性下でのタスク計画を可能にする手法を提案した。

• Vec-QMDP: 実時間自動運転のためのCPU上でのベクトル化POMDPプランニング
  プランニング2026/2/1

  CPUのSIMDアーキテクチャに合わせてPOMDP探索を再設計し、データ指向設計と階層的並列化により最大1073倍の高速化を達成、ミリ秒レイテンシで自動運転の不確実性下プランニングを実現した。

• Hi-Drive: 多様な都市環境での安全な自動運転のための階層型POMDP計画
  自動運転計画2024/9/1

  動的な道路環境の不確実性に対処するため、運転者モデルを高レベル行動として用いる階層型POMDP計画法を提案し、重要度サンプリングによる軌道最適化で安全性を高め、実世界データで既存手法を上回る性能を示した。