Xiongwei Zhao
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
協調運転/拡散モデル/強化学習群制御位置認識/sim2real姿勢推定自律探索VPR/NeRF/sim2real点群ノイズ除去
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SCORP: 協調運転のためのシーン整合型マルチエージェント拡散計画と安定なオンライン強化学習後訓練協調運転/拡散モデル/強化学習2026/4/1
協調運転向けに、シーン整合性を高めたマルチエージェント拡散プランナーを提案し、安定なオンライン強化学習後訓練を実現した。
- 不確実性下での協調自動運転車両のロバストリアルタイム調整：分散最適化フレームワーク群制御2025/8/1
不確実性を考慮した安全制約とADMMベースの分散軌道交渉、対話的注意機構を組み合わせ、協調自動運転車両のリアルタイムかつ安全な調整を実現するフレームワークを提案した。
- 悪天候下でのLiDAR位置認識を実現する反復型タスク駆動フレームワーク位置認識/sim2real2025/4/1
雨・雪・霧で劣化したLiDAR点群を復元モジュールと位置認識モジュールの反復学習で相互に改善し、悪天候でも頑健な位置認識を可能にするITDNetを提案した。
- SplatPose：3Dガウシアンスプラッティングによる単一RGB画像からの幾何認識6自由度姿勢推定姿勢推定2025/3/1
3Dガウシアンスプラッティングと二分岐ニューラルネットを組み合わせ、単一RGB画像のみから高精度な6自由度姿勢推定を実現するフレームワークを提案。
- DART: 未知環境の効率的な探索のための二段階自律ロボットトポロジー自律探索2025/3/1
未知環境を探索するロボット向けに、低レベルと高レベルのトポロジカルグラフを組み合わせて凸領域の探索漏れを防ぎ、局所人工ポテンシャル場で制御する手法を提案した論文。
- UGNA-VPR：不確かさ誘導型NeRF拡張による視覚的位置認識の新学習パラダイムVPR/NeRF/sim2real2025/3/1
既存のVPRデータセットにNeRFと自己教師あり不確かさ推定を組み合わせ、不確かな視点の合成画像を生成して学習データを拡張し、VPR性能を向上させる手法を提案した。
- TripleMixer: 悪天候下のLiDAR点群ノイズ除去モデル点群ノイズ除去2024/8/1
雪・霧・雨などの悪天候で乱れたLiDAR点群を、空間・周波数・チャネル方向の3種のミキサーで高精度にノイズ除去するネットワークを提案し、大規模シミュレーションデータセットと4つのベンチマークで有効性を示した。