Xinyu Liu
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 想像して検証：散らかった環境でのタスク指向把持のためのアフォーダンス標的型能動知覚マニピュレーション2026/9/20
物体の機能部位（例：注ぐための取っ手）が隠れた環境で、生成形状事前分布で隠れた形状を想像し、アフォーダンスの不確実性を考慮した視点計画で効率的に検証して把持する枠組みを提案。
- 接触の多いマニピュレーションにおける強化学習のためのポテンシャル場行動表現マニピュレーション2026/9/18
人工ポテンシャル場のパラメータを強化学習で調整し、接触の多いペグ挿入タスクを安定かつ高成功率で実行する手法を提案。
- AeroWeaver: 空中スキルを分散適応型群実行に織り込む身体性エージェントハーネス群制御2026/9/16
LLMエージェントの意味的判断を個々のUAVスキルに接地し、役割条件付きローカルエージェントで分散協調とオンライン適応を実現するハーネスを提案。
- 産業用ヒューマンロボット協調のための信頼度対応マルチモーダル融合フレームワークマルチモーダル融合/ヒューマンロボット協調2026/9/9
物体6D姿勢・視線・骨格動作・IMU手動作の4モダリティを信頼度に基づいて動的に融合し、産業用ロボットとの協調作業における人間の意図予測を高精度かつ安定に実現する手法を提案した。
- 知識誘導型階層ポリシー学習による高精度円筒組立組立/強化学習2026/9/6
0.1mmの厳しい公差を持つ円筒部品の高精度組立を実現するため、階層型強化学習フレームワークを提案。下層は行動クローニングとTD3を統合し、上層はヒューリスティックルールで調整する。シミュレーションで学習後、実世界に転移し、高い成功率と安定性を示した。
- GigaBrain-0.7：三系統アーキテクチャによる創発的能力へのスケーリングVLA2026/8/16
視覚言語行動モデルのスケーリングとアーキテクチャ改善により、多様なロボットへの汎化を大幅に向上させた基盤モデルを提案。
- VoLN: 視覚のみによる長期的ナビゲーション—パラダイム、ベンチマーク、および手法ナビゲーション2026/7/1
本論文は、外部からの指示やグローバルな案内に頼らず、局所的に観測可能なシーン内の手がかりのみを用いて目的地へ到達する「視覚のみの長期的ナビゲーション(VoLN)」という新しいタスクを提案し、UAV向けのベンチマークとベースライン手法を提供する。
- SurgVista: 手術における長期的世界モデリングと物理的に妥当な器具-組織ダイナミクス手術ロボティクス/世界モデル2026/6/18
手術映像の世界モデルを提案し、器具と組織の相互作用の整合性と長期的な予測の安定性を向上させる手法を開発した。
- 把持から巧みな操作へ：巧みな操作のための大規模把持事前学習巧みな操作2026/6/1
大規模な巧みな把持データセットを利用して低レベル制御器を事前学習し、関節式ツール使用などの機能的な巧みな操作タスクで性能を向上させる手法を提案した。
- AERIS: ランタイムにおけるオーケストレーション型言語モデル群による航空エッジの役割駆動インテリジェンスエッジAI/言語モデル/ドローン2026/6/1
ドローンなどの航空プラットフォーム上で、複数の小型言語モデルと知覚・制御モジュールを役割として動的に組み合わせ、エッジでインテリジェントな自律制御を実現するフレームワークを提案した。
- ドメインランダム化強化学習による汎用ペグインホール組立ポリシーマニピュレーション2025/4/1
ドメインランダム化とPPOを用いて、6自由度の穴位置変化に汎化するペグインホール組立ポリシーを学習し、UR10e実機でタスク固有調整なしに動作することを示した。
- AIとロボット科学者による科学発見のスケーリング則自律実験/ロボット科学者2025/3/1
エージェントAIと身体性ロボティクスを統合した自律型汎用科学者（AGS）を構想し、研究ライフサイクル全体の自動化と新たなスケーリング則の可能性を論じた論文。
- Generalizing to New Domains by Mapping Natural Language to Lifted LTL2021/10/1
- Dex-Net 3.0: Computing Robust Robot Vacuum Suction Grasp Targets in Point Clouds using a New Analytic Model and Deep Learning2017/9/1
- Dex-Net 2.0: Deep Learning to Plan Robust Grasps with Synthetic Point Clouds and Analytic Grasp Metrics2017/3/1