Xinying Guo

NTU

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ω-0: 人間型ロボットの同時移動操作のための潜在予測世界行動モデル
  ヒューマノイド2026/8/1

  言語指示と視覚・状態入力から、移動と操作を同時に行う全身行動を直接予測する世界行動モデルを提案し、実機で11種類の家庭タスクを達成した。

• ロボット学習のためのワールドモデル：包括的サーベイ
  サーベイ2026/5/1

  ロボット学習におけるワールドモデルの役割と進化を体系的にレビューし、ポリシー学習、シミュレーション、評価への応用や課題を整理したサーベイ論文。

• フィードバックワールドモデルによる拡散ポリシーの精密なガイダンス
  ロボット操作2026/5/1

  実行時の観測を利用して予測誤差をオンライン補正するフィードバックワールドモデルを提案し、分布シフト下での予測精度とポリシー性能を向上させた。

• カメレオン：視覚運動操作のための制御インデックス型予測記憶
  マニピュレーション2026/3/1

  観察と行動の間に時間差があるタスクで、過去の観察を記憶し将来の行動に活用するための視覚運動ポリシー「Chameleon」を提案し、実ロボットベンチマークで高い成功率を達成した。

• Action-to-Actionフローマッチング：固有感覚履歴を起点とした高速ロボット方策
  VLA2026/2/1

  ランダムノイズではなく過去の固有感覚行動を起点にフローマッチングで行動生成する方策を提案し、1ステップ推論と高い汎化性能を実現した。