Xingyu Lu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 身体性を持つ科学エージェント：実験設計を学習可能にする
  自律実験/科学エージェント2026/11/7

  大規模モデルを物理実験に統合する際の「身体性の欠如」という課題に対し、認知・実験・身体の3軸で学習可能なEmbodied Science Agentを提案し、廃水処理実験で検証した論文。

• ロボット模倣における行動生成のための粗密分離フレームワーク
  模倣学習2026/2/1

  行動を粗い離散モードと細かい連続行動に分離する2段階手法を提案し、多峰性行動の模倣学習を安定化させ、ベンチマークと実機で性能を向上させた。

• GhostShell: 具現化システムにおける並行行動プログラミングのためのストリーミングLLM関数呼び出し
  VLA2025/8/1

  LLMの生成ストリームから関数呼び出しを逐次解析し、マルチチャネルスケジューリングで複数ロボットコンポーネントの並行・並列動作を実現する手法を提案。実機33タスクで有効性を検証した。