Xincheng Cao
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- トレーラー牽引車両のハイブリッドA*に基づく後退経路計画経路計画2026/4/1
トレーラー牽引車両の後退駐車を、ジャックナイフ防止と衝突回避を考慮した改良ハイブリッドA*アルゴリズムで計画する手法を提案した。
- 自動後退駐車のための改良ハイブリッドA*衝突回避経路計画経路計画2025/12/1
低速車両の運動学モデルを用いた改良ハイブリッドA*により、狭い空間での自動後退駐車において実行可能かつ衝突回避した経路を生成する手法を提案した。
- 高次制御Lyapunov関数・制御バリア関数・二次計画法に基づく自転車利用者安全のための自動運転制御器自動運転/安全制御2025/12/1
高次CLFと高次CBFを組み合わせたQP制御フレームワークを提案し、自動運転車が参照軌道追従と自転車利用者との衝突回避を両立できることをFARSの事故シナリオで評価した。
- 非線形モデル予測制御によるトレーラー車両の後退経路計画と経路追従制御経路計画・制御2025/9/1
トレーラーを単体車両とみなしてNMPCで後退駐車の経路計画・追従を行い、逆運動学でトラクタへ制御入力を伝える手法を提案し、シミュレーションとHIL試験で有効性を示した。
- 自動運転のVRU安全評価のための仮想環境内車両（VVE）手法：自転車利用者の安全に焦点を当てて自動運転/VRU安全2025/9/1
自動運転車の脆弱な道路利用者（VRU）安全機能を開発・評価するため、仮想環境内で車両を走行させるVVE手法を適用し、特に自転車利用者の安全を考慮した2年目の成果を報告する。
- 車とトレーラーの駐車支援システムの開発駐車支援2025/1/1
車両とトレーラーの逆運動学に基づき、手動でのトレーラー駐車を支援するアドバイザリグラフィックシステムを開発し、シミュレーションで有効性を検証した。
- 仮想環境内実車（VVE）による自動運転機能開発・評価手法：脆弱な道路利用者の安全に向けて自動運転/評価手法2025/1/1
実車と仮想環境を同期させるVVE手法を中核に、MIL・HIL・VVEを段階的に統合した自動運転機能の開発・評価パイプラインを提案し、深層強化学習を用いた経路追従制御で有効性を示した。
- 仮想環境内車両（VVE）手法によるADASおよびコネクテッド自動運転機能の開発・実証・評価sim2real2024/10/1
実車を広い空き地で走らせつつ、位置推定や知覚センサデータを仮想環境から供給することで、ADASや自動運転機能を安全・効率的・再現可能に開発・評価するVVE手法を提案し、仮想・実空間の姿勢同期のための座標変換やコロンバスでの自動シャトル実証サイトの3Dシミュレーションモデルを用いた例を示した。
- Vehicle-in-Virtual-Environment (VVE)2023/5/1