Weixian Lin

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WaveForward: キャスターを備えた全方位パッシブホイール四足ロボット
  歩行2026/6/1

  各脚に標準キャスターを備えた低コストのパッシブホイール四足ロボットを提案し、非対称アクタークリティック構造と姿勢調整戦略により全方位移動を実現、移動コストを最大89.1%削減した。

• モータ熱安全性と四脚歩行性能のバランスを学習する残差ポリシー
  歩行2026/5/1

  四脚ロボットのモータ過熱を防ぐため、熱モデルを強化学習に組み込み、通常ポリシーに熱状態に応じた補正を行う残差ポリシーを追加する二段階学習を提案。実機で13分以上の安定歩行を実証した。