Xihan Ma
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
医療ロボティクス全身動作追跡/基盤モデル医療ロボティクス/超音波医療ロボティクス/視覚サーボ
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自己法線位置決めから全方位追従へ：ロボット超音波検査のためのリアルタイム表面モデリングによるプローブ傾斜制御医療ロボティクス2026/8/1
RGB-Dセンサと表面モデリングを用いて、超音波プローブを任意の角度に傾けて追従できる制御フレームワークを提案し、心エコーなど非垂直なプローブ角度が必要な検査での有効性を実証した。
- HoloMotion-1 技術報告書：ゼロショット全身動作追跡のための人型ロボット動作基盤モデル全身動作追跡/基盤モデル2026/5/1
大規模なハイブリッド動作データ（動画再構成・モーションキャプチャ等）で制御ポリシーを学習し、未見の動作や実機へゼロショットで汎化する人型ロボットの全身動作追跡基盤モデルを提案した。
- 自律型ロボット腎臓超音波に向けて：テンプレート誘導最適ピボットによる空間効率的な volumetric イメージング医療ロボティクス/超音波2026/2/1
腎臓テンプレートに部分観測を位置合わせして臓器姿勢を推定し、長軸に沿った固定点ピボット走査でプローブ移動を最小化する自律ロボット超音波ワークフローを提案。シミュレーションと in-vivo で検証した。
- A-SEE2.0: 高密度接触面知覚とプローブ姿勢調整を可能にするロボット超音波システム用アクティブセンシングエンドエフェクタ医療ロボティクス2025/3/1
2台のRGB-Dカメラで皮膚表面を密に知覚し、超音波プローブを常に表面に直交させるロボット超音波システムを開発した。ファントムとマネキンで精度を検証し、生体前腕の超音波検査にも適用した。
- 最後の1センチを導く：ロボット肺超音波における標準画像面ナビゲーションのための新たな解剖学認識プローブサーボ制御医療ロボティクス/視覚サーボ2024/6/1
ロボット超音波システムにおいて、リアルタイム画像から解剖学的特徴を抽出しテンプレートマッチングと画像ベース視覚サーボで標準画像面へ自動的にプローブを誘導する枠組みを提案し、ファントムと生体で検証した。
- Fast Adaptable Mobile Robot Navigation in Dynamic Environment2020/7/1