Man Yuan

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PA-LVIO: ポーズのみのバンドル調整によるリアルタイムLiDAR-視覚-慣性オドメトリとマッピング
  オドメトリ/マッピング2026/3/1

  LiDAR・カメラ・IMUを統合したリアルタイムオドメトリ・マッピング手法を提案。ポーズのみのバンドル調整とフレーム間・フレーム対マップの制約を組み合わせ、高精度かつ効率的な自己位置推定と高品質なRGB点群地図構築を実現した。

• i2Nav-Robot：屋内・屋外対応の大規模マルチセンサ融合ナビゲーション用ロボットデータセット
  ナビゲーション2025/8/1

  全方位移動車両にLiDAR・4Dミリ波レーダー・ステレオカメラ・IMU・GNSS・車輪オドメトリを搭載し、屋内駐車場から屋外街路まで約17kmの走行データを高精度な正解位置とともに収録した大規模データセットを構築した。

• MR-ULINS: マルチエポック外れ値除去を備えたUWB-LiDAR-慣性の密結合推定器
  測位・SLAM2024/8/1

  UWB・LiDAR・IMUを密結合し、UWBの系統誤差とNLOS外れ値をオンラインで推定・除去することで、GNSS拒否環境で約0.1mの高精度測位を実現した。

• MSC-LIO: 同一平面クラスタ追跡を用いたMSCKFベースのLiDAR慣性オドメトリ
  LiDARオドメトリ2024/7/1

  MSCKFフレームワークに基づく密結合LiDAR慣性オドメトリを提案し、同一平面クラスタ追跡による効率的なデータ対応と時間遅延推定を実現した。

• BA-LINS: A Frame-to-Frame Bundle Adjustment for LiDAR-Inertial Navigation
  2024/1/1
• SE-LIO: Semantics-enhanced Solid-State-LiDAR-Inertial Odometry for Tree-rich Environments
  2023/12/1