Xiao-Yin Liu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 複雑環境下の下肢外骨格における動力学を考慮した最適化によるアシストトルク推定
  外骨格2026/9/14

  動力学モデルに基づく最適化で外骨格のアシストトルクを直接生成し、データ駆動型ネットワークでリアルタイム予測することで、代謝率や心拍数、筋活動を低減できることを示した研究。

• 嗜好ベースベイズ最適化による下肢外骨格の個別化支援
  外骨格/最適化2026/8/1

  ユーザーの好みを反映した外骨格制御パラメータを、少ない試行で効率的に最適化する手法を提案し、代謝率や心拍数の低減効果を実証した。

• ExoTraj: 複雑な環境のための汎用下肢外骨格支援ポリシー
  外骨格/制御2026/6/1

  動的な外骨格シナリオでの適応トルク予測には高価なモーションキャプチャが必要だが、複雑な屋外環境では実現不可能。本論文では、フローマッチングによる軌道予測とモデル予測制御を統合したExoTrajを提案し、複雑な屋外環境での適応支援を実現する。