Han Jiang

Agibot Finch

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LocoWM: 世界モデル誘導型残差適応による高精度歩行制御
  歩行2026/9/30

  行動条件付き世界モデルで将来の身体状態を予測し、その予測に基づく残差アダプタで先回りして行動を補正することで、高精度な歩行制御を実現するフレームワークを提案。

• τ0-VLA: 世界モデル誘導のテスト時計算を備えた階層型ロボット基盤モデル
  VLA2026/8/17

  長期的なロボット操作タスクを、高レベル方策がサブタスク生成時にテスト時計算を追加で行える階層型VLAモデルを提案し、実データで性能向上を実証した。

• C2Dex: 単眼ビデオからの接触整合的な器用操作の再構築とリターゲティング
  器用操作2026/8/1

  単眼ビデオから器用なロボット操作のデモを転送する際、接触の安定性と物理的妥当性を保つフレームワークC2Dexを提案。物体側の安定接触を共有表現として、軌道の再構築と異なる手の形態へのリターゲティングを改善し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。

• PointAction: 3D点群をロボット制御の普遍的な行動表現として用いる
  VLA2026/6/2

  ビデオ生成モデルを基盤に、将来のRGBフレームと動的3D点群を同時予測し、その点群の動きを行動デコーダでロボットの実行可能な行動に変換するフレームワークを提案。RGBのみの行動基盤の曖昧さを低減し、限られた行動教師データで異なるタスクやロボットへの転移を実現。

• 資源制約のあるロボットプラットフォームへの自律エージェントの組み込み
  自律エージェント2026/1/1

  AgentSpeakで記述した自律エージェントを小型二輪ロボットに実装し、センサ情報に基づく意思決定で迷路を59秒・287推論サイクルで解決できることを示した。

• AC-DiT: 移動マニピュレーションのための適応協調拡散トランスフォーマ
  移動マニピュレーション2025/7/1

  移動ベースとマニピュレータの協調を改善するため、ベース運動を事前情報として全身動作を予測する機構と、2D画像と3D点群の融合重みを動的に調整する知覚戦略を備えた拡散トランスフォーマを提案した。