Xiangyuan Xie

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LLM支援による能動的タスク生成を用いた適応型空中移動マニピュレーションポリシー学習
  空中マニピュレーション2026/10/22

  空中ロボットのアーム動作による重心変動や外乱に対応するため、LLMで制御困難を分析し新タスクを生成する進化的手法と、履歴情報を活かす文脈適応型飛行ポリシーALMAを提案した論文。

• 文脈的対比メタ強化学習による自律空中マニピュレーション
  強化学習/空中マニピュレーション2026/6/7

  クワッドローターが多様なペイロードを自律的に把持・輸送・配送するための、文脈エンコーダと対比学習を組み合わせたメタ強化学習手法を提案。シミュレーションのみで訓練し、実機へ直接展開可能。