Xiangrui Zeng

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SimpleMemVLA: 視覚言語行動モデルのためのシンプルかつ効果的なネイティブビデオメモリ
  VLA2026/9/2

  専用メモリモジュールを使わず、過去の観察をタイムスタンプ付きビデオとしてそのままバックボーンに渡すことで、長時間の操作タスクで高い性能を達成するVLAを提案した。

• Chronos: 非マルコフ的長期間操作のための物理情報を活用した全履歴フレームワーク
  操作2026/6/1

  ロボットポリシーを力学系として捉え、観察履歴を状態として扱うことで、記憶依存の長期間操作を可能にするフレームワークを提案した。

• ヒューマノイドロボットの自然な視線移動を実現するフレームワーク
  HRI2026/2/1

  VLMで文脈に合った注視対象を推論し、VQ-VAEで人間らしい眼球・頭部協調の視線移動を生成するRGSフレームワークを提案。

• DeepThinkVLA：視覚言語行動モデルの推論能力を高める
  VLA2025/11/1

  CoTがVLAモデルに有効となる2つの条件（デコーディング整合性と因果整合性）を特定し、それに基づくハイブリッドアテンションとSFT→RLパイプラインでLIBEROやRoboTwinでの成功率を大幅に向上させた論文。