Xiangfei Li

Shanghai Jiao Tong University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物理情報に基づくスライディングウィンドウ粒子フィルタによる触覚のみを用いた手中6自由度物体姿勢推定の精緻化
  触覚/姿勢推定2026/8/18

  視覚が使えない状況で、手のひらの触覚センサ情報のみを用いて、把持物体の6自由度姿勢を高精度に推定する手法を提案した論文。物理的な接触条件を考慮した粒子フィルタと時間的な情報統合により、従来法より精度が向上することを示した。

• AX=YB問題に対する不確実性を考慮した最適校正法
  校正2026/5/1

  ハンドアイ校正問題に対し、Lie代数に基づく反復最適化で大域的最適解を近似し、データの不確実性を明示的にモデル化せずに相対不確実性指標で反復を動的調整する手法を提案。高不確実性条件下で精度を大幅に向上させた。

• 測地線長DMPに基づくロボット研削スキル学習
  マニピュレーション2025/4/1

  測地線長を用いた動的運動プリミティブ（Geo-DMP）を提案し、位置・姿勢・力を同期してモデル化することで、ロボット研削スキルの高精度な学習と汎化を実現した。