Jiexin Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 段階認識と粗さ制約を備えた多段階ロボット研磨用拡散ポリシー
  マニピュレーション2026/6/1

  多段階のロボット研磨作業において、工程段階の推定と粗さ制約付き拡散サンプリングを導入し、段階遷移の安定性と表面品質を向上させる手法を提案した。

• AX=YB問題に対する不確実性を考慮した最適校正法
  校正2026/5/1

  ハンドアイ校正問題に対し、Lie代数に基づく反復最適化で大域的最適解を近似し、データの不確実性を明示的にモデル化せずに相対不確実性指標で反復を動的調整する手法を提案。高不確実性条件下で精度を大幅に向上させた。

• 表面拘束ポリシー：表面拘束かつ動的に実現可能なロボットスキルの学習
  模倣学習2026/5/1

  拡散ベースの模倣学習に表面形状の拘束と動的実現可能性を組み込み、自由曲面に沿ったロボット動作を生成する新しいポリシーを提案した。