Xiang Wang
Huawei Technologies
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 対話エージェントにおける因果的保持：インターフェース分解と選択的適応因果推論/エージェント2026/9/25
学習済み状態が訓練と独立に固定されたメカニズムプローブに答える能力（因果的保持）を定式化し、その条件を満たすCausal Coreを提案。TD-MPC2やQwen2.5-7Bで遅延変化に対する頑健性を実証した。
- WALL-SS: 次スケール自己回帰による長期的世界モデルのスケーリング世界モデル2026/8/26
ロボットの視覚的未来予測をスケール単位の自己回帰で生成する世界モデルを提案し、行動制御可能で長期的なシミュレーションを実現した。
- JEPAワールドモデルの診断：行動条件付き予測整合性に基づく評価ワールドモデル2026/8/13
JEPAワールドモデルが視覚的摂動に対して頑健かどうかを、行動条件付き予測の整合性（ACPC）という指標で診断する手法を提案した。
- 高速かつ正確：環境認識型モデル選択による適応的VLA推論フレームワークVLA2026/8/1
大規模な熟考システムと軽量な反応システムを環境に応じて切り替える適応的VLA推論フレームワークを提案し、タスク成功率と推論速度のバランスを実現した。
- HiFi-UMI: 高忠実度UMIデータのみから展開可能な操作ポリシーを学習する操作学習2026/7/1
ロボットフリーのUMIデータ収集システムの忠実度を高めることで、実ロボットデータを使わずに直接展開可能な操作ポリシーを学習できることを示した論文。
- ActProbe: 生成ロボットポリシーの早期故障検出のためのアクション空間プローブ故障検出2026/6/1
生成ロボットポリシーの出力するアクション列自体に故障予兆が含まれることを利用し、軽量なアクション空間のみの検出器ActProbeを提案。故障を視覚的に認識される前に検出し、F1-即時性のトレードオフを改善する。
- 二つの橋、一つの道：身体化軌跡結合データによるVLMから汎用VLAへの変換VLA2026/6/1
視覚言語モデル(VLM)をロボット制御ポリシー(VLA)に変換する際のギャップを、ロボットの軌跡に基づく中間データ(ETCデータ)と3段階の訓練手法で段階的に橋渡しし、汎用性を高める手法を提案した論文。
- MuGen: 人型ロボットのためのマルチスキル生成歩行制御歩行2026/5/1
人型ロボットが人間の動作例に基づいて多様な歩行スキルを学習・実行できるようにするフレームワークを提案。VQ-VAEと強化学習を組み合わせ、教師-学生学習で実機展開可能なポリシーを獲得する。
- XTDrone: A Customizable Multi-Rotor UAVs Simulation Platform2020/3/1