Cheng Zeng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 対話エージェントにおける因果的保持：インターフェース分解と選択的適応
  因果推論/エージェント2026/9/25

  学習済み状態が訓練と独立に固定されたメカニズムプローブに答える能力（因果的保持）を定式化し、その条件を満たすCausal Coreを提案。TD-MPC2やQwen2.5-7Bで遅延変化に対する頑健性を実証した。

• ガウススプラッティングによる実世界ゼロショットロボットマニピュレーション学習のための高忠実度シミュレーションデータ生成
  sim2real2025/10/1

  実世界の多視点画像から3DGSとメッシュを組み合わせて物理的に操作可能な高忠実度シミュレーション環境を構築し、MLLMで物体の物理特性や関節構造を自動推定することで、シミュレーションのみで訓練した方策が実世界の多様なマニピュレーションタスクへゼロショット転移できることを示した。

• 人間らしい事前知識を活用したアフォーダンス認識型ロボット巧み把持
  マニピュレーション2025/8/1

  人間の手の動きを模倣した事前学習と、機能的に不適切な接触領域を避けるアフォーダンス認識モジュールを組み合わせ、自然で汎用的な巧み把持を実現するフレームワークAffordDexを提案。