Baoquan Chen

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HierGF: 幾何知覚メッセージパッシングによる階層的ガウス場を用いたスパースビュー3D再構成
  3D再構成2026/10/1

  限られた視点の画像から3D再構成を行うため、粗い3D幾何情報と2D生成事前分布を擬似教師信号に変換する階層的ガウス場手法を提案。

• aDSL: エージェントとプログラムの共同設計によるエージェント型3D生成
  3D生成2026/8/18

  LLMによる3Dプログラム生成の脆さを解決するため、エージェント向けDSLと役割特化型マルチエージェントシステムを共同設計し、テキストや画像から構造化された3D形状を生成する。

• MuGen: 人型ロボットのためのマルチスキル生成歩行制御
  歩行2026/5/1

  人型ロボットが人間の動作例に基づいて多様な歩行スキルを学習・実行できるようにするフレームワークを提案。VQ-VAEと強化学習を組み合わせ、教師-学生学習で実機展開可能なポリシーを獲得する。

• GraspADMM: ADMM最適化による巧みな把持合成の改善
  マニピュレーション2026/3/1

  物体上の目標接触点と手の実際の接触位置をADMMで分離し、把持の多様性を保ちながら動的安定性と運動学的実現可能性を両立させる把持合成フレームワークを提案した。

• 一般物体に対するロバストな微分可能衝突検出
  マニピュレーション2025/11/1

  凸凹物体に対応した微分可能な衝突検出フレームワークを提案し、距離ベースの平滑化と適応サンプリングで勾配計算を安定化、把持合成に応用した。

• MGS-SLAM: 深度平滑化正則化を用いた単眼スパース追跡とガウシアンマッピング
  SLAM2024/5/1

  単眼SLAMにおいて、スパースな視覚オドメトリと3Dガウシアンスプラッティングを初めて統合し、MVSによる深度監督と深度平滑化損失で地図の幾何精度と追跡性能を向上させた。

• Generalized Robot 3D Vision-Language Model with Fast Rendering and Pre-Training Vision-Language Alignment
  2023/12/1
• Multi-Robot Active Mapping via Neural Bipartite Graph Matching
  2022/3/1
• IROS 2019 Lifelong Robotic Vision Challenge -- Lifelong Object Recognition Report
  2020/4/1
• Caging Loops in Shape Embedding Space: Theory and Computation
  2018/7/1