Weiting Feng

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多セグメント連続体ロボットのロバストな逆運動学のための仮想可変長法
  逆運動学2026/4/1

  連続体マニピュレータの逆運動学解法において、反復中にセグメント長の仮想的な変動を導入することで収束性を向上させる新しい手法を提案し、大規模な数値実験で従来法より高い成功率と少ない反復回数を示した。

• 柔軟関節ハイパー冗長マニピュレータにおける腱長からの順静力学計算
  マニピュレーション2025/9/1

  重力下で大型化する腱駆動ハイパー冗長マニピュレータに対し、腱の張力と長さを統合した入力で順静力学を解くスクリューベースの反復解法を提案し、腱長のみを用いた開ループ制御の有効性を実験で示した。